Le Museo Lapidario Estense est le premier musée public créé à Modène. Il a été fondé par le duc François IV d’Autriche-Este qui, le 31 mars 1828, a décrété sa naissance sous le nom de Museo Lapidario Modenese.

Il s’inspire d’exemples illustres tels que le Museo Lapidario Maffeiano à Vérone (1738) ou la Galleria Lapidaria du Museo Chiaramonti au Vatican (1800-1823), mais avec une vocation civique particulière visant à glorifier l’illustre passé de la ville depuis ses origines en tant que colonie romaine de Mutina.

Le noyau initial était constitué d’un certain nombre de pièces déjà conservées au Palais Ducal de Modène, acquises par la famille Este à partir d’autres collections antiquaires ou comme pièces de fouilles dans les territoires ducaux de Brescello et Novellara.

En plus des objets romains, il abrite immédiatement des tombes et des arches sépulcrales qui, pendant des siècles, jusqu’à la fin du XVIIe siècle, avaient été placées dans le cimetière près du côté sud de la cathédrale ou dans d’autres édifices sacrés de Modène et de Reggio d’Émilie.